Описание
Демонстрационный программный комплекс для управления роботами передачи пасов и игры по регламенту RoboCup SSL SAFSAF представляет собой комплексное решение, предназначенное для управления командой роботов в соревнованиях RoboCup SSL. Данный программный комплекс обеспечивает автоматизацию и оптимизацию процессов принятия решений, маршрутизации и исполнительных действий роботов в условиях динамической среды, соответствующей регламенту RoboCup SSL.
Основная функция системы заключается в обработке данных, поступающих от системы машинного зрения и судейского модуля, что позволяет роботу точно определять положение и скорость мяча, а также позицию и скорость роботов на поле. Это особенно важно для правильного позиционирования и стратегического планирования внутри игровой ситуации.
Программа осуществляет распознавание текущего состояния игры, включая такие режимы, как RUN, STOP, HALT, KICKOFF, FREE KICK, PENALTY и другие. Это позволяет системе адаптировать тактические решения и управление роботами в соответствии с текущим игровым регламентом.
Одной из ключевых функций является назначение ролей роботов с учетом приоритетов и обстановки, что обеспечивает рациональную стратегию атаки или защиты. Система также выбирает оптимальные точки для получения пасов, оценивая такие метрики, как траектория мяча, риск перехвата соперником, вероятность удара по воротам из выбранной точки и другие показатели.
Расчет и выбор тактических действий, таких как удары по воротам и передачам пасов, осуществляется на основе анализа текущего положения мяча и роботов. Программный комплекс формирует управляющие воздействия, включающие скорости движения по осям, угловую скорость, скорость дрибблера и силу удара, и передает их в модуль связи с роботами.
Для повышения безопасности и эффективности маршрутизации робототехническая система строит безопасные маршруты движения, учитывая динамические препятствия — свои и чужие роботы, зоны ворот и мяча. Это предотвращает столкновения и обеспечивает своевременное выполнение команд.
Глубокая интеграция компонентов достигается за счет внутреннего обмена данными по шине данных, а также визуализации и диагностическом обеспечения, что позволяет оператору следить за состоянием системы и оперативно реагировать на возможные события.
Комплекс предназначен для использования в научных лабораториях, командах робототехники, образовательных учреждениях, научных исследованиях в области робототехники и систем искусственного интеллекта, а также в соревнованиях по RoboCup SSL. Его применение позволяет автоматизировать управление командами роботов, повышая эффективность и стратегическое преимущество, а также обучать студентов и специалистов современным методам искусственного интеллекта, обработки сигналов и робототехническому управлению.
Технические спецификации, требования к оборудованию и программному обеспечению, показатели производительности и результаты тестирования подробно отражены в следующей таблице.
Если вы обнаружили ошибку, пожалуйста, уведомите нас — выделите текст с ошибкой и нажмите клавиши Ctrl+Enter. Отключите блокировщик рекламы, если после нажатия комбинации кнопок не срабатывает всплывающее окно.
